В детстве Сара увлекалась рисованием и лепкой, научилась выкладывать мозаики и вырезать орнаменты и фигурки из мягких материалов, самым доступным из которых было обычное мыло. Всегда много читала и даже сама писала рассказы. Среди её любимых книг — «Добывайки» Мэри Нортон, «Робинзон Крузо» Даниэля Дефо и «Хайди, или Волшебная долина» Йоханны Спири. Окончив школу, Сара решила связать свою жизнь с искусством и стала художником-акварелистом. В одном из интервью Пеннипакер сказала, что рисование ей очень нравилось, но когда она занялась литературой, то поняла, что это и есть ее призвание.

Когда в семье появились дети, Сара Пеннипакер стала покупать для них книги. Изучив множество детских изданий, Сара решила писать сама. В 1994 году «Holiday House» выпустил первую книгу Сары Пеннипакер — адресованную детям «Dumbstruck», герой которой отправляется на поиски своих таинственно исчезнувших родителей. Айви помогают тётя Зильпа, таксидермист по профессии, её домашний страус, соседка тёти Зильпы и большая любительница телевизионных игровых шоу Перлетта Свайсгуд, а также множество других странных персонажей. Приключения, немного колдовства — и журнал «Publishers Weekly» назвал писательский дебют Пеннипакер «победным», а книгу — «остроумным, донкихотским романом».

Вопросы, которые поднимает Сара Пеннипакер в своих книгах, так же разнообразны, как интересы её читателей и проблемы, с которыми они сталкиваются в школе, на улице, дома. Рассуждая о том, что мотивирует её к написанию очередной книги, Пеннипакер сказала, что вдохновением для нее часто оказывается событие или явление из реальной жизни. Так, основой серии книг о Клементине стала ситуация, сложившаяся в семье писательницы: у одного из двух её детей синдром дефицита внимания.

Книгами о Клементине Сара Пеннипакер гордится, считает их этапными в своем творчестве: «…впервые я захотела рассказать историю обычных людей, живущих обычной жизнью и сталкивающихся с обычными проблемами. Оглядываясь вокруг и на свою собственную работу, я чувствовала недостаток историй, содержащих то, что я называю “искупительной благодатью обыденности”».

«Клементина» и другие книги этой серии принесли Саре Пеннипакер несколько премий, в том числе Boston Globe Award / Horn Book Award (2007).

В 2008 году Пеннипакер под именем Сары Янг опубликовала свою единственную книгу для взрослых читателей — «My enemy’s cradle». Её героиня вынуждена стать участницей гитлеровского проекта «Лебенсборн», задачей которого был отбор и подготовка расово чистых матерей и воспитание арийских младенцев с истинно арийском духе. Роман произвёл сильное впечатление на американцев, а автора стали спрашивать: «Теперь, когда вы поняли, что можете писать для взрослых, вы больше не будете писать для детей, не так ли?»

Этот вопрос Сара Пеннипакер считает странным и бессмысленным, ведь для детей писать ничуть не легче, чем для взрослых. А ещё подобные вопросы говорят о полном непонимании того, что значит книга для ребёнка и чем ценна детская книга для общества. В одном из интервью Сара Пеннипакер объясняет, почему она работает для детей: «…я беру на себя роль внутреннего голоса, который еще не развит у детей, так как у них нет навыков для его выражения». Поэтому она в своих книгах показывает, как и какие мысли складываются у героя, описывает общество, в котором он живёт. «…самые приятные письма от детей — это те, в которых они пишут, что узнают себя в героях моих произведений, — говорит Пеннипакер. — Это развивает в детях умение сопереживать и сострадать». В целом, по мнению писательницы, дети более чутко и трепетно относятся к тексту, чем взрослые.